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系統(tǒng)整體架構(gòu)示意圖
類腦導(dǎo)航是一種模仿生物大腦神經(jīng)系統(tǒng)處理空間信息方式的智能導(dǎo)航技術(shù),通過借鑒哺乳動物大腦位置細(xì)胞、網(wǎng)格細(xì)胞等導(dǎo)航機(jī)制，構(gòu)建新型的自主導(dǎo)航系統(tǒng)。這類系統(tǒng)通常具有低功耗、高魯棒性、強(qiáng)自主學(xué)習(xí)與適應(yīng)能力等特點(diǎn)，尤其在復(fù)雜、動態(tài)或未知環(huán)境中表現(xiàn)潛力突出。然而，當(dāng)前的類腦導(dǎo)航系統(tǒng)局限于單機(jī)器人建圖，存在容錯率與效率低等問題,制約了優(yōu)勢的發(fā)揮。
為此，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機(jī)器人學(xué)研究室科研團(tuán)隊(duì)提出了一種協(xié)同類腦建圖方法，可有效提升多機(jī)聯(lián)動條件下的建圖效率。科研團(tuán)隊(duì)提出了一種基于序列匹配的重疊區(qū)域檢測方法，實(shí)現(xiàn)了不同經(jīng)驗(yàn)地圖之間的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。為完成局部經(jīng)驗(yàn)地圖的融合，科研團(tuán)隊(duì)提出了一種連續(xù)地圖融合圖松弛算法，利用得到的相互位姿關(guān)系完成全局經(jīng)驗(yàn)地圖的構(gòu)建。科研團(tuán)隊(duì)還設(shè)計了一種主從式的多機(jī)器人結(jié)構(gòu)，對提出的方法進(jìn)行了驗(yàn)證。
科研團(tuán)隊(duì)對成果在多個公開數(shù)據(jù)集和真實(shí)環(huán)境進(jìn)行了測試，所提方法的有效性均得到了驗(yàn)證，所建立的多機(jī)類腦導(dǎo)航定位系統(tǒng)取得了與單機(jī)相近的建圖效果。
相關(guān)研究以A Collaborative Mapping System for a Brain-Inspired SLAM為題發(fā)表于IEEE Internet of Things Journal。沈陽自動化所碩士研究生趙杭飄為第一作者，唐鳳珍研究員為通訊作者。
研究工作得到國家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目、沈陽市中青年科技創(chuàng)新人才培育專項(xiàng)U40杰出青年計劃項(xiàng)目、中國科學(xué)院穩(wěn)定支持基礎(chǔ)研究領(lǐng)域青年團(tuán)隊(duì)計劃的支持。（機(jī)器人學(xué)研究室）
來源：中國科學(xué)院沈陽自動化研究所
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號