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資訊頻道1、所謂方位環的“環”，不是我們說的PID閉環，方位不能像速度巨細、電流巨細那樣通過調節器調節；
2、電機轉子、運動體的方位能夠用編碼器也能夠直接用方位檢測的方法，所以伺服都有直接方位檢測信號的輸入接口！
3、所謂運動控制的方式，主要是看運動體的那個運動參數遭到控制：
1)力矩控制形式：便是電機電流閉環控制，例如收、放卷控制系統；
2)速度控制形式：便是速度閉環控制形式，例如機加工的主軸速度的控制；
3)方位控制形式：便是運動體的方位控制，例如機加工的車刀進給控制；
4、三種控制形式的差異：
1)力矩控制形式，電機電流巨細受控，速度不受控，負載力矩小時，速度就快，反之，負載力矩大時，速度就慢，速度的巨細處于被迫改變，而電流、力矩是自動改變；
2)速度控制形式，電機的速度巨細遭到控制，電流不受控，負載力矩小時，電流就小，反之，負載力矩大時，電流就大，電流的巨細處于被迫改變，而速度是自動改變；
3)方位控制形式，只要是控制運動體的位移或許方位，速度可大可小，電流可大可小，電流、速度的控制為位移或方位的控制而服務，處于協助、協調、服從、需求的方位；
4)三種形式都有電機的“啟、停”，唯有方位控制形式，電機的“起、停”與確定的“起點”和“結尾”相關，是確定的“起點”“結尾”決定了電機的“起停”！
來源： 啟程自動化培訓
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號