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隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，無(wú)人操作的趨勢(shì)越發(fā)明顯。近些年來(lái)，在無(wú)人自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展最快，應(yīng)用最廣的當(dāng)屬AGV小車(chē)了。

什么是AGV？

Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV，通常也稱(chēng)為AGV小車(chē)——指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車(chē)，以可充電的蓄電池作為動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線(xiàn)以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線(xiàn)，電磁軌道黏貼于地板上，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)則依靠電磁軌道所帶來(lái)的信息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

在無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)、零部件搬運(yùn)等的工業(yè)環(huán)境中，AGV小車(chē)被當(dāng)作一種自動(dòng)化機(jī)械使用。因此市面上常見(jiàn)的AGV都按照機(jī)械安全的做法配置了對(duì)應(yīng)的安全元器件用以實(shí)現(xiàn)相關(guān)的安全功能。例如安全掃描儀以及安全觸邊，其功能都是用于檢測(cè)到障礙物時(shí)可以讓小車(chē)安全停止，從而降低甚至避免傷害發(fā)生

AGV的安全標(biāo)準(zhǔn)

既然AGV小車(chē)的應(yīng)用屬于一種工業(yè)應(yīng)用，那自然就會(huì)有相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)要求來(lái)規(guī)范小車(chē)的功能以及提出應(yīng)用時(shí)應(yīng)遵守的內(nèi)容，即EN 1525, Safety of industrial trucks – Driverless trucks and their systems.

標(biāo)準(zhǔn)中根據(jù)AGV小車(chē)運(yùn)行的環(huán)境不同，劃分了一下幾個(gè)區(qū)域：

公共區(qū)域，common zone: 并非專(zhuān)門(mén)為自動(dòng)化交通預(yù)留的區(qū)域；

危險(xiǎn)區(qū)域，hazard zone: 屬于公共區(qū)域的一部分，在該區(qū)域內(nèi)會(huì)發(fā)生傷害。例如人員安全凈空不足；

限制區(qū)域，restricted zone: 為自動(dòng)化交通專(zhuān)門(mén)預(yù)留的一個(gè)物理上相對(duì)獨(dú)立的區(qū)域，僅授權(quán)人員才允許進(jìn)入該區(qū)域。

在規(guī)劃AGV小車(chē)行進(jìn)路線(xiàn)時(shí)，就需要考慮到在公共區(qū)域預(yù)留出的凈空。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求，在公共區(qū)域內(nèi)需要保證在小車(chē)兩側(cè)都設(shè)立有最小為0.5m寬，以及2.1m高的凈空。當(dāng)然，事無(wú)絕對(duì)，標(biāo)準(zhǔn)中也給出了三種例外情況下：

貨物裝卸站。貨物裝卸站應(yīng)設(shè)立在限制區(qū)域內(nèi)，并且符合相關(guān)安全要求防止人員受傷。然而，供應(yīng)商如無(wú)法提供一旦人員被困后有效的停止小車(chē)的方法，那么必須設(shè)立有滿(mǎn)足上面寬度及高度要求的逃生路線(xiàn)；

如果小車(chē)行進(jìn)路線(xiàn)的一側(cè)是連續(xù)的固定式防護(hù)，且小車(chē)與之間距一直保持在＜0.1m，那么則允許僅在小車(chē)的另一側(cè)設(shè)立有符合要求的凈空即可；

小車(chē)設(shè)有全高度的人員檢測(cè)方式。全高度人員檢測(cè)，指的是從小車(chē)底部一直到負(fù)載頂部，整個(gè)高度范圍內(nèi)都可以進(jìn)行人員檢測(cè)。

標(biāo)準(zhǔn)中既然做了區(qū)域的劃分，那同樣存在對(duì)于不同區(qū)域之間穿行的要求：

在限制區(qū)域邊界處，應(yīng)提供授權(quán)人員安全進(jìn)入的方式。可以使安全門(mén)，或其他形式的可移動(dòng)式防護(hù)（moveable guard）。該門(mén)一定是向外打開(kāi)的、在外打開(kāi)時(shí)必須使用鑰匙、在內(nèi)打開(kāi)時(shí)可以不用鑰匙、開(kāi)門(mén)動(dòng)作會(huì)讓在限制區(qū)域內(nèi)的小車(chē)完全停止、關(guān)門(mén)動(dòng)作不會(huì)讓小車(chē)自動(dòng)重啟。

如果貨物需要在普通區(qū)域與限制區(qū)域之間被運(yùn)送，則需要設(shè)有自動(dòng)裝置來(lái)觸發(fā)警報(bào)，可動(dòng)式防護(hù)或者停止系統(tǒng)。

應(yīng)避免小車(chē)及其貨物在其行進(jìn)軌跡上與門(mén)，可動(dòng)式防護(hù)發(fā)生碰撞。

標(biāo)準(zhǔn)中除了對(duì)AGV應(yīng)用提出了相應(yīng)的要求之外，對(duì)AGV小車(chē)的設(shè)計(jì)，安全功能的性能等級(jí)（Performance Level）也都做出了要求。但由于該標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布的年代較為久遠(yuǎn)，安全功能相關(guān)的內(nèi)容已經(jīng)落后于現(xiàn)在實(shí)行的其他相關(guān)聯(lián)的協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)了，所以這里也就不再多做介紹了。新的AGV小車(chē)標(biāo)準(zhǔn)ISO 3691-4目前依然處于開(kāi)發(fā)階段，待新標(biāo)準(zhǔn)正式發(fā)布后，皮爾磁會(huì)進(jìn)行設(shè)計(jì)以及安全功能的相關(guān)介紹。

皮爾磁為AGV保駕護(hù)航

在2018年，皮爾磁的安全服務(wù)團(tuán)隊(duì)協(xié)助汽車(chē)零部件行業(yè)內(nèi)知名企業(yè)某F公司完成了其在鹽城工廠(chǎng)的AGV小車(chē)應(yīng)用評(píng)估。幫客戶(hù)指出了現(xiàn)有應(yīng)用下存在的風(fēng)險(xiǎn)，防護(hù)盲區(qū)以及小車(chē)本身上的安全等級(jí)不足等問(wèn)題，幫助客戶(hù)更好的理解AGV小車(chē)使用時(shí)需要注意到的安全知識(shí)。同時(shí)，也讓客戶(hù)理解未來(lái)在引進(jìn)新的AGV小車(chē)時(shí)需要向供應(yīng)商提出哪些安全方面的要求。多方面的幫助客戶(hù)完善工廠(chǎng)的安全規(guī)范。

皮爾磁作為來(lái)自德國(guó)的安全專(zhuān)家，根據(jù)用戶(hù)的需求可以前往AGV的使用現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行AGV小車(chē)本體以及其應(yīng)用的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并出具專(zhuān)業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估報(bào)告及改進(jìn)建議，以協(xié)助用戶(hù)將高精尖的自動(dòng)化技術(shù)安全的引入工廠(chǎng)內(nèi)，降低事故發(fā)生的可能性，為生產(chǎn)和人員的安全提供保障。