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人機(jī)互動(dòng)的接觸

傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，通常使用安全監(jiān)控停止以及速度分離監(jiān)控等手段，從時(shí)間和空間兩個(gè)維度，將操作人員和機(jī)器人進(jìn)行安全隔離。

如果在同一時(shí)間和空間內(nèi)，操作人員與機(jī)器人依然具有互動(dòng)的需求，便可能產(chǎn)生直接的物理接觸。

這些物理接觸，特別是其中的非預(yù)期接觸，例如碰撞、沖擊、擠壓等等，都可能對(duì)操作人員產(chǎn)生直接的傷害。

人機(jī)互動(dòng)時(shí)可能產(chǎn)生物理接觸

物理接觸類型

機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)部件與人體區(qū)域之間可能的接觸有兩種不同的類型。

準(zhǔn)靜態(tài)接觸：一般屬于夾緊或擠壓情況。在這種情況下，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)對(duì)受困身體部位施加一段時(shí)間的壓力。

瞬時(shí)接觸：這也被稱為“動(dòng)態(tài)碰撞”。人的身體部位受到機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)部件的沖擊，這種類型的實(shí)際接觸時(shí)間短，不會(huì)造成身體部位被夾住或俘獲。

瞬時(shí)接觸取決于機(jī)器人慣性，人體部位的慣性，以及兩者的相對(duì)速度的組合。

人機(jī)的物理接觸

壓強(qiáng)與力量限制

人機(jī)直接互動(dòng)中物理接觸的安全保護(hù)，在ISO/TS 15066中有了全新的定義。

現(xiàn)在通過機(jī)器人本質(zhì)安全的手段，基于安全相關(guān)的控制系統(tǒng)，如果能將機(jī)器人系統(tǒng)的壓強(qiáng)與力量控制在風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估期間確定的允許范圍內(nèi)，便能實(shí)現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)的降低。

ISO/TS 15066基于生物力學(xué)的研究和測(cè)試結(jié)果，根據(jù)人體不同的部位，定義了準(zhǔn)靜態(tài)接觸和瞬態(tài)接觸的閾值，提供了機(jī)器人制造商與集成商，尤其是協(xié)作型機(jī)器人供應(yīng)商一個(gè)安全指導(dǎo)綱領(lǐng)。

壓強(qiáng)與力量限制表

皮爾磁依照ISO/TS 15066標(biāo)準(zhǔn)的身體區(qū)域模型，開發(fā)了適用于協(xié)作型機(jī)器人的碰撞測(cè)量系統(tǒng)PROBms。

PROBms主要用在驗(yàn)證人機(jī)協(xié)作時(shí)的碰撞極限值，并記錄會(huì)導(dǎo)致發(fā)生潛在碰撞的力和壓強(qiáng)：

力的測(cè)量

碰撞測(cè)量裝置包括彈簧和傳感器，用以測(cè)量施加在人體上的力。

九只不同的彈簧分別具有不同的彈性系數(shù)，可在力測(cè)量中用于模擬各個(gè)身體區(qū)域。

壓強(qiáng)的測(cè)量

壓敏感應(yīng)紙用于測(cè)量局部壓強(qiáng)并將其同相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的極限值進(jìn)行比較。

您可使用皮爾磁專屬軟件工具對(duì)力測(cè)量值進(jìn)行評(píng)估和數(shù)字化處理，并生成報(bào)告，簡(jiǎn)單便捷。 

特性一覽：

1對(duì)壓強(qiáng)與力量的測(cè)量符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

2產(chǎn)品小巧輕便，使用簡(jiǎn)單

3用于簡(jiǎn)化評(píng)估、可視化和記錄的軟件

4長(zhǎng)效使用壽命

5可根據(jù)環(huán)境條件靈活調(diào)整

6標(biāo)準(zhǔn)化測(cè)量方法