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倍福超緊湊型工業(yè) PC 和 TwinCAT 為蛋糕制作機器人提供持久動力 

當(dāng)被問及日本國內(nèi)常用的機器人有哪些時，多數(shù)人想到的可能會是制造工廠內(nèi)使用的大型機器人、協(xié)作機器人（cobots）以及酒店服務(wù)機器人和護理機器人。擁有 100 多年歷史的尤海姆（Juchheim）公司近日發(fā)布了一款新穎的食品加工解決方案?！癟heo”機器人可以烤制出高品質(zhì)的巴姆庫漢年輪蛋糕，它由一臺安裝有 TwinCAT 軟件的倍福超緊湊型工業(yè) PC 控制，并通過一個人工智能（AI）應(yīng)用程序提供支持。Matsuura Denkosha 工程公司為控制系統(tǒng)的開發(fā)提供技術(shù)支撐，包括整合 Denso Wave 機器人。

 尤海姆集團成立于 1909 年，自 1922 年起在日本經(jīng)營，總部設(shè)在神戶，它是日本歷史最悠久的年輪蛋糕專門店，目前在日本已擁有超過 350 家分店，他們生產(chǎn)的蛋糕不僅在日本本土銷售，還銷往新加坡等地。巴姆庫漢年輪蛋糕起源于德國，因切面是一圈圈的環(huán)環(huán)相繞，像樹木年輪而得名，也是風(fēng)靡日本的人氣糕點之一。自公司成立以來，尤海姆的糕點師們一直按照同樣的配方烤制這種不含任何食品添加劑的美味食品。 

“烤制年輪蛋糕需要糕點師擁有高超的技藝和豐富的經(jīng)驗?！庇群Ｄ分醒牍S總經(jīng)理松本先生強調(diào)道。當(dāng)然，如果可以遠程采集和設(shè)置烤箱參數(shù)，并精確顯示烘烤溫度，那么尤海姆蛋糕店的糕點師們就可以遠程控制本地設(shè)備，制作出頂級年輪蛋糕。“Theo 機器人幫助尤海姆又往前邁了一大步?！庇群Ｄ奉檰枡M山先生說道?！巴ㄟ^集成人工智能和糕點師的專業(yè)知識，可以在世界任何地方制作出相同品質(zhì)的尤海姆年輪蛋糕。第一個提出建造 Theo 機器人的想法的人是尤海姆總裁 Hideo Kawamoto?！彼杀鞠壬a充道。 

在開發(fā) Theo 機器人的同時，公司計劃在名古屋的榮購物街區(qū)建造一個以食品創(chuàng)新為主題的“Baum Haus”建筑綜合體。綜合體內(nèi)有一個透明的烘焙工作室，結(jié)合經(jīng)過進一步開發(fā)的 Theo，構(gòu)成一個全自動的年輪蛋糕工作室。 

基于 PC 的控制技術(shù)助力制作完美的 13 層蛋糕面糊層

年輪蛋糕制作過程本身很簡單：將蛋糕面糊均勻地澆在旋轉(zhuǎn)的芯棒上，然后放入烤箱烤，當(dāng)烤至七成熟之后，再裹上一層蛋奶糊繼續(xù)烤制，就這樣周而復(fù)始，直到均勻烤制所有 13 層。 

在烘烤前，必須將盛蛋糕面糊的容器和芯棒運送并推入到烤箱中，這個步驟通常由操作人員完成，但也可以使用輸送帶和機械臂輕松實現(xiàn)這一步驟的自動化。但烘烤本身需要一個專業(yè)人員。Theo 借助人工智能復(fù)制了專業(yè)人員的技能。為了順利完成這項史無前例的任務(wù)，尤海姆選擇了 Matsuura Denkosha 工程公司作為其合作開發(fā)伙伴。這家公司不僅擁有人工智能專業(yè)知識，而且在控制關(guān)節(jié)型機器人方面也擁有豐富的經(jīng)驗。“年輪蛋糕工廠由三個 Theo 機器人、一個垂直關(guān)節(jié)機器人和一個輸送盛放蛋糕面糊的容器和芯棒的輸送帶組成?！盡atsuura Denkosha 公司總經(jīng)理北野先生解釋說。所有組件都由一臺搭載 Intel? Core? i7 處理器的倍福 C6030 超緊湊型工業(yè) PC 控制，并通過 EtherCAT 通信。 

Baum Haus 內(nèi)設(shè)置的高科技蛋糕房幾乎是全自動化生產(chǎn)。操作人員只需要準備好年輪蛋糕面糊和芯棒，將它們放在輸送帶上，并在控制面板上選擇三個烤箱中的一個，然后開啟烘烤過程。隨后，輸送帶自動將盛放面團的容器和芯棒運送至指定位置。機器人拾取容器和芯棒，將它們放在烤箱前面。然后，機器人開始在芯棒上涂抹面團，并逐層涂抹?？鞠渲袑嵤┑娜斯ぶ悄芄δ軙詣颖O(jiān)測這一過程，確保高精度烘烤。

 “倍福工業(yè) PC 和 TwinCAT 軟件的優(yōu)勢在于通過集成 EtherCAT 和 Windows 實時控制整個過程。”北野先生解釋道。在這個系統(tǒng)中，TwinCAT 3 PLC 使用與機器人運動精確同步的 EtherCAT 驅(qū)動器和電機控制輸送帶、烤箱的旋轉(zhuǎn)以及門的開關(guān)。此外，工業(yè) PC 具有高可擴展性，因此，尤海姆自己的 Windows 應(yīng)用程序可以用作可行的遠程系統(tǒng)維護解決方案。倍福的 I/O 組件也發(fā)揮了重要作用，集成大量的傳感器和相機。緊湊的外殼和種類繁多的 EtherCAT I/O 能夠幫助系統(tǒng)集成商節(jié)省控制柜空間，最大限度地降低工程復(fù)雜性。 

AI 推理和 TwinCAT PLC 整合在同一個平臺上

AI 功能作為 Windows 應(yīng)用程序，與 TwinCAT 一起在同一臺工業(yè) PC 上運行。“我們使用多模態(tài) AI 技術(shù)監(jiān)測年輪蛋糕的質(zhì)量?！北币跋壬赋?。為此，每個烤箱前都安裝了高性能相機，以捕獲蛋糕表面的圖像。這些數(shù)據(jù)與其它傳感器數(shù)據(jù)相連，包括輻射高溫計中的數(shù)據(jù)。AI 模型基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN），以前它是在一個單獨的環(huán)境中用 Python 進行訓(xùn)練。它在標準工業(yè) PC 中作為一個 Windows 應(yīng)用程序?qū)嵤?span style="text-indent: 2em;"> 

隨著蛋糕坯料層數(shù)的增加，年輪蛋糕的直徑也會增加，各種參數(shù)也會相應(yīng)發(fā)生變化，如與烤箱壁的距離和達到完美烘烤蛋糕坯料層所需的烘烤時間。年輪蛋糕的制作過程極其繁瑣，需要仔細監(jiān)測烘烤條件，確保在最佳時間內(nèi)將每層蛋糕坯料從烤箱中取出。此外，必須用刮刀抹平每層蛋糕坯料的表面，以便讓年輪蛋糕具有其特有的圓筒形狀。 

系統(tǒng)通常需要五到六個批次的年輪蛋糕才能再現(xiàn)糕點師的專業(yè)烤制過程。一個批次需要 30 分鐘的烤制時間，因此采集數(shù)據(jù)的總時間約為約 3 小時?！霸谶@個有限的數(shù)據(jù)量基礎(chǔ)上，訓(xùn)練 AI 模型需要約 20 小時的時間，包括最后的測試。”北野先生解釋道。 

Theo 在運行期間實時檢查相機的圖像數(shù)據(jù)以及其它傳感器數(shù)據(jù)，以測定年輪蛋糕的質(zhì)量：當(dāng)一個蛋糕面糊層處于最佳狀態(tài)時，這一信息將被反饋到控制系統(tǒng)中。隨后，TwinCAT 停止蛋糕面糊管的旋轉(zhuǎn)運動，并打開門，這樣機器人就可以取出年輪蛋糕。從將數(shù)據(jù)輸入到訓(xùn)練好的模型，包括推理輸出，直到反饋至控制系統(tǒng)，總共花費的時間約為 100 至 200 毫秒?！坝捎?AI 推理和 PLC 控制集成在同一個倍福工業(yè) PC 控制平臺上，因此 AI 應(yīng)用能夠?qū)崿F(xiàn)這種超快的響應(yīng)時間?！北币跋壬f道。 

另一個技術(shù)挑戰(zhàn)是將相同量的蛋糕面糊不斷澆在蛋糕坯料卷上。為此，TwinCAT 被用來控制旋轉(zhuǎn)芯棒的最佳位置和角度，以便讓機器人能夠給給每層都澆上同等厚度的蛋糕面糊。相對于手工制作，這樣能夠最大限度地降低原料損耗，顯著降低生產(chǎn)成本?！皬倪@個角度來看，Theo 是一個比糕點師更好的年輪蛋糕大師?！睓M山先生微笑著指出。除了烘培之外，其它條件必須保持穩(wěn)定，才能保證質(zhì)量的穩(wěn)定性，也就是說，蛋糕面糊的配比始終都應(yīng)該是相同的。“如果蛋糕面糊的配方有變化，訓(xùn)練好的模型就不再能夠完美地工作了?！睓M山先生繼續(xù)說道。這時就需要與糕點師合作，根據(jù)修改后的蛋糕面糊配方創(chuàng)建一個新的推理模型。 

控制系統(tǒng)的高靈活性助力輕松實現(xiàn)優(yōu)化

在 Baum Haus 的試運營期間，工程師對系統(tǒng)配置進行了優(yōu)化，修改了安全光幕的位置和輸送帶的布局，以改進操作人員的工作流程。EtherCAT 可以自由選擇網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)，因此可以輕松做到這一點。由于采用了靈活的 TwinCAT 開發(fā)平臺，因此也可以直接配置系統(tǒng)更新。 

Baum Haus 是全球唯一一個擁有配備了 AI 烤箱、輸送帶和機器人的自動化年輪蛋糕工作室的建筑綜合體。另一方面，多臺配備 AI 功能和 Theo 機器人的獨立烤箱目前正在日本多家門店投入使用，甚至可以用作移動式年輪蛋糕店。此外，尤海姆還在擴大其經(jīng)營活動，松本先生解釋道：“我們正在開發(fā)一種用于烤制巧克力蛋糕面糊的模型和一種配備緊湊型垂直多關(guān)節(jié)型機械手臂的系統(tǒng)。倍福和我們的合作開發(fā)伙伴 Matsuura Denkosha 將繼續(xù)為我們在烘焙領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)雄心壯志和創(chuàng)新方案提供最佳支持。” 

在涂抹一層新的蛋糕糊后精確地撇去多余蛋糕糊的動作，也需要通過 AI 推理來“學(xué)習(xí)”

基于 PC 的控制技術(shù)和人工智能確保尤海姆可以在其所有店面提供相同品質(zhì)的年輪蛋糕

倍福 C6030 工業(yè) PC 通過 TwinCAT 控制輸送系統(tǒng)和烤箱門；訓(xùn)練好的 AI 模型也在安裝有 Windows 操作系統(tǒng)的同一設(shè)備上運行

尤海姆顧問橫山先生（左）和尤海姆中央工廠總經(jīng)理松本先生采用倍福技術(shù)將糕點師的年輪蛋糕專業(yè)知識整合到軟件中