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     第 16 屆 RoboCup 機器人世界杯足球錦標(biāo)賽于 2012 年 6 月 18 日至 24 日在墨西哥城舉行，荷蘭埃因霍溫Tech United 隊的足球機器人贏得“中型組足球機器人賽”桂冠。在連續(xù) 4 年屈居次席后，Tech United 隊終在年度科技錦標(biāo)賽中獲得世界冠軍。

   RoboCup 機器人世界杯足球錦標(biāo)賽的舉辦地每年不同。全球約有 2,000 名科學(xué)家和學(xué)生組成機器人球隊，捉對進行廝殺。比賽進行的同時，一個旨在交流有關(guān)人工智能和機器人學(xué)的新發(fā)現(xiàn)的會議正在進行。
  
                    
    Tech United 隊 2012 年在墨西哥城歡慶獲得第一個 RoboCup 機器人世界杯足球錦標(biāo)賽冠軍

   在 RoboCup 世界杯足球錦標(biāo)賽決賽上，荷蘭 Tech United 遭遇了意大利 MRL 隊。Tech United 隊的機器人配備了 EtherCAT，中場時以 2 比 1 領(lǐng)先。下半場，Tech United 隊繼續(xù)擴大比分，以 4比 1 輕松取勝。

   中型組足球機器人賽是規(guī)模最大、速度最快的 RoboCup 比賽：每隊有 6 名隊員，最高速度約 4 m/s。每臺三輪機器人重量約35 kg，而且全自動，無需遙控。

   荷蘭 Tech United 隊獲得世界冠軍頭銜

   擁有數(shù)個歐洲冠軍頭銜的埃因霍溫大學(xué) Tech United 隊第 5 次進入 RoboCup 世界錦標(biāo)賽決賽：自 2008 年起，Tech United 隊每年均獲得決賽資格，但終敗在葡萄牙、德國和中國球隊腳下。球隊在墨西哥獲得世界冠軍真該好好慶賀：無數(shù)夜晚在旅館房間測試“海龜”機器人，最后關(guān)頭更新固件，艱辛終嘗回報。
 
                     
                        比賽中，每臺機器人發(fā)揮各自功能，如后衛(wèi)、前鋒或守門員

   EtherCAT“海龜”機器人已掌握了新規(guī)則：機器人不得帶球，必須將球傳過中線。Tech United 隊率先在 2010 年的德國公開賽上引入直傳球概念。直傳較為精準(zhǔn)，在比賽中贏得了不少得分機會。另一項規(guī)則變化非常墨西哥化：墨西哥帽，安裝于“海龜”機器人頂部的淺平盤，用來阻攔高空球。精準(zhǔn)傳球基于機器人間的清晰通信，是球隊最終取勝的關(guān)鍵。

   EtherCAT：運動控制與數(shù)據(jù)采集

   每場中型組足球機器人賽，兩隊可分別上場 5 臺機器人，在一個 18 m x 12 m 的室內(nèi)比賽場地一決高下。每臺機器人配備了數(shù)個傳感器以及一臺用于分析賽況和機會的機載計算機。“海龜”機器人運用 EtherCAT 進行數(shù)據(jù)采集和運動控制。傳感器、執(zhí)行器和運動控制環(huán)路均使用了超高速工業(yè)以太網(wǎng)。機器人通過無線電信號相互配合并接受裁判的指令。只有替換球員時才允許人類參與。機器人完全自主比賽：它們有各自的技能，比賽時無法臨場指揮。

   人機較量之路依然漫長

   近年來，對于足球機器人賽的研究有了長足進步。幾年前，為了便于定位，比賽場地的主要區(qū)域依然標(biāo)有色碼。今天，僅有球是彩色的。球必須傳過中線并且在對手的半場射門才算得分。
 
                   
                        守門員是由專用軟件和 EtherCAT 特制的機器人

   比賽規(guī)則的修改帶來了新挑戰(zhàn)，但最終是為了實現(xiàn) RoboCup 的遠大目標(biāo)：到 2050 年，全自主類人機器人球隊?wèi)?zhàn)勝人類世界杯足球隊。

  Tech United 隊機器人的自動化部件由 Beckhoff 和荷蘭 Beckhoff經(jīng)銷商 IAL 共同資助：將 EtherCAT 作為驅(qū)動器、傳感器和執(zhí)行器的接口。由一臺倍福 C6920 系列的緊湊型控制柜式工業(yè) PC構(gòu)成其硬件平臺。

                
          足球機器人配備有一臺 Beckhoff CX 系列的嵌入式控制器，可通過 EtherCAT 控制驅(qū)動器和所有其他功能