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為解決巡檢機器人在高壓電纜隧道狹窄環境中運行時無法識別可通行路徑并自主規劃前進路線的情況，本文提出一種基于雙目視覺的導航方法。雙目攝像機掃描隧道內點云數據，然后抽幀并通過點云精簡方法對點云數據進行簡化。之后根據相鄰點的位置計算各點的法向信息，而后經過K-Means聚類算法提取法向量相近的點集分割出水平面點云。由于無法區分步道平面和兩側水平地面，因此再以水平面點集的高度值用K-Means聚類做一次二分類用加以區分。在最終點集中提取左右邊界并計算中心線，通過擬合得到步道走向信息。最后通過分析擬合曲線在圖像中下端點與攝像頭視覺中線的關系以及下端點切線與視覺下邊界的關系解算出機器人當前所處位置以及前進修正信息。
移動機器人在軍事、工業、農業、商業、交通、物流等領域有著廣泛的應用前景。目前，制約移動機器人廣泛使用的一個核心問題是移動機器人的自主導航能力。本文首先闡述了移動機器人自主導航相關的核心技術，分析了目前的技術現狀以及未來發展趨勢；之后，本文討論了移動機器人幾個典型領域的應用情況；最后對未來移動機器人自主導航技術的挑戰進行了分析，指出了未來的一些發展方向。
中小型無人機應用廣泛，但飛行過程中易受高壓線電磁泄漏、廣播電臺、雷達站甚至人為無線電波干擾的影響，傳統的導航與控制系統存在極大的安全隱患。本文闡述了強干擾環境下不依賴衛星的仿生自主導航技術的發展現狀和最新進展；針對無人機導航與控制系統存在的多源干擾影響，論述了多傳感器系統抗干擾濾波的必要性及應用條件；從內部組成、功能參數與應用等方面論述了國內外具有代表性的中小型無人機用抗干擾自動駕駛儀。指出仿生導航技術與抗干擾濾波技術是實現強干擾環境下的中小型無人機安全、可靠飛行的重要保障。
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