繩牽引并聯(lián)機(jī)器人采用繩索作為驅(qū)動，具有慣性小、運動空間較 大、動態(tài)性能良好等優(yōu)點，成為一種新的機(jī)構(gòu)。其中，欠約束繩牽引并聯(lián)機(jī)器人繩數(shù)量少于自由度數(shù)，運動具有不確定性，在康復(fù)醫(yī)療、飛行器試驗等方面具有一定應(yīng)用潛力。其運動學(xué)分析與控制是應(yīng)用中的核心技術(shù)問 題，如何高效地求解運動學(xué)問題和實現(xiàn)高精度運動控制是研究熱點。本文針對欠約束繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，對其運動學(xué)分析與控制方法的進(jìn)展進(jìn)行了細(xì)致分析和總結(jié)。最后，對欠約束繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的未來研究方向進(jìn)行展望。
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