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名家名篇

機器人動力學(xué)參數(shù)辨識方法的研究
  • 作者：
  • 點擊數(shù)：3571     發(fā)布時間：2005-07-05 13:49:00
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動力學(xué)模型是工業(yè)機器人系統(tǒng)動力學(xué)仿真、分析和控制的基礎(chǔ)，而其應(yīng)用的前提條件是已知機器人各臂的質(zhì)量、質(zhì)心位置、慣性矩和慣性積以及各關(guān)節(jié)的摩擦阻尼特性等動力學(xué)參數(shù)。一般情況下，這一復(fù)雜機械系統(tǒng)的動力學(xué)參數(shù)必須通過一定的方法辨識獲得。
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