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名家名篇

一種基于PID算法的ROV運動控制研究
  • 廠商：《自動化博覽》
  • 作者：
  • 點擊數(shù)：3641     發(fā)布時間：2012-08-06 11:17:00
  • 分享到：
ROV(水下機器人)運動時往往表現(xiàn)出不確定性，其精確的數(shù)學(xué)模型難以建立，很難通過軟件仿真確定PID的控制參數(shù)，作者采用數(shù)字PID算法，運用工程試湊法對PID控制參數(shù)進(jìn)行整定，水下機器人的深度控制和高度控制采用垂直推進(jìn)電機和水平舵機相結(jié)合的控制方式，航向控制采用水平推進(jìn)電機控制方式；通過對某水下機器人的水庫試驗，整定出了比較優(yōu)化的PID參數(shù)，試驗結(jié)果表明了該方法的可行性和有效性，系統(tǒng)動、靜態(tài)品質(zhì)好。
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