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隨著國民收入與GDP同步持續(xù)增長及城鎮(zhèn)化快速發(fā)展，居民對日用家電產(chǎn)品的需求日益增加，再加上市場競爭激烈，企業(yè)不斷開發(fā)新工藝、新技術(shù)、新產(chǎn)品來更新?lián)Q代，促使家電產(chǎn)品向大批量、專業(yè)化、連續(xù)化、自動化生產(chǎn)趨勢發(fā)展。然而，目前家電企業(yè)零部件制造存在諸多問題：種類較多，但差異性小，生產(chǎn)計劃需周密；單次訂單批量大、交貨期短，制造裝配產(chǎn)線對零部件物料供應(yīng)的及時性、配套性要求嚴格，實時性強；零部件生產(chǎn)精度高、一次合格率要求高，兼容互換，保證裝配品質(zhì)一致性；五金零部件生產(chǎn)連續(xù)化、批量大節(jié)奏快，人均生產(chǎn)率高，對工人勞動力依賴性強。

鑒于上述存在的問題，家電制造業(yè)的發(fā)展急需利用電子技術(shù)改造企業(yè)的生產(chǎn)手段，應(yīng)用機械手、自動化設(shè)備和柔性生產(chǎn)系統(tǒng)，進一步提高企業(yè)的自動化水平、應(yīng)變能力，從而實現(xiàn)可快速變更產(chǎn)品品種及在同一生產(chǎn)線上同時生產(chǎn)多種產(chǎn)品。因此，開發(fā)一種機器人與CNC設(shè)備集成的柔性加工生產(chǎn)線是解決企業(yè)目前問題并推動制造業(yè)改造升級的必然趨勢。

本文以小家電的五金零部件加工裝配平面、鉆孔、攻絲、檢測生產(chǎn)工藝為例，對改造前人工流水作業(yè)與升級改造后采用機器人柔性加工生產(chǎn)進行對比分析介紹。

1 人工生產(chǎn)與集成機器人系統(tǒng)生產(chǎn)對比分析

1.1 生產(chǎn)效率的差距

人工生產(chǎn)作業(yè)中，每個工人只能負責(zé)1臺CNC設(shè)備生產(chǎn)作業(yè)；當(dāng)CNC加工完成，期間人工要完成CNC機床內(nèi)五金加工零件的成品拆卸與未制品安裝回夾具上固定定位。同時，人工頻繁、長時間的進入機臺內(nèi)工作容易勞累。其結(jié)果占用過多的CNC設(shè)備生產(chǎn)時間，影響生產(chǎn)效率和產(chǎn)能。

1.2 生產(chǎn)成本以及質(zhì)量的差距

人工生產(chǎn)的過程中，定期要抽檢產(chǎn)品尺寸公差，并操作CNC設(shè)備調(diào)整刀具的切削補償量、切削液濃度等檢測，經(jīng)常會出現(xiàn)因為人為的原因，導(dǎo)致了產(chǎn)品的不合格，以致生產(chǎn)成本的提高，包括原材料的浪費等。同時，有太多的因素可以影響工人的工作效率，質(zhì)量判斷標準；而應(yīng)用智能檢測設(shè)備，可以自動檢測零件尺寸公差，并自動調(diào)整刀具補償量，檢測判定標準一致，保證產(chǎn)品加工質(zhì)量。

1.3 人工成本存在的劣勢

人工生產(chǎn)作業(yè)中，每個工人只能負責(zé)1臺CNC設(shè)備生產(chǎn)作業(yè)，而且技術(shù)以及經(jīng)驗是決定了產(chǎn)品的質(zhì)量的重要因素；而集成1臺機器人可以應(yīng)對3臺CNC加工設(shè)備同時進行一種或多種產(chǎn)品生產(chǎn)，并且可24小時連續(xù)作業(yè)；整套設(shè)備從人工生產(chǎn)需要配置4名工人/班，到自動化改造后僅需要1名工人進行產(chǎn)品集中收集。

其次，企業(yè)為了留住這些技術(shù)工人，不得不需要在人工成本上投入更多。如果發(fā)生流失這些技術(shù)工人的現(xiàn)象，則又不得不重新培養(yǎng)新的人員。相反，集成機器人自動化生產(chǎn)的運動過程就是重復(fù)循環(huán)工作，所以生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量有保證，產(chǎn)品數(shù)據(jù)可收集追溯、產(chǎn)品的穩(wěn)定性強,且一次性投入，長期回報，節(jié)約了大量的人工成本。

因此，綜合家電產(chǎn)品企業(yè)生產(chǎn)的特性，設(shè)計一種機器人與CNC設(shè)備集成的智能加工生產(chǎn)線是很有必要的。

2 機器人集成應(yīng)用解決方案

2.1 生產(chǎn)線整體布局

本設(shè)備為機器人與CNC設(shè)備集成的智能加工生產(chǎn)線，整產(chǎn)線由GSK-RBB15L機器人系統(tǒng)、CNC數(shù)控加工系統(tǒng)、檢測識別系統(tǒng)、清潔系統(tǒng)、倍速鏈輸送系統(tǒng)，以及GSK制造執(zhí)行系統(tǒng)等設(shè)備組成；并根據(jù)用戶生產(chǎn)需求不同，可同時進行一種或多種產(chǎn)品柔性化混合生產(chǎn)；實現(xiàn)不同工藝、型號批次的產(chǎn)品，可以快速柔性轉(zhuǎn)換生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率、保證產(chǎn)品品質(zhì)。

生產(chǎn)線整體布局圖如圖1所示：

圖1 生產(chǎn)線整體布局

2.2 GSK-RBB15L機器人+機械手夾具

（1）系統(tǒng)采用GSK-RB15L機器人，重復(fù)定位精度高、速度快、控制靈活、服務(wù)半徑大；適合本系統(tǒng)應(yīng)對3臺CNC數(shù)控設(shè)備連續(xù)生產(chǎn)進行托盤的上下料搬運、定位作業(yè)；

（2）針對本應(yīng)用工況的復(fù)雜性及特定應(yīng)用環(huán)境，機械手夾具采用可自定位側(cè)銷夾緊方式設(shè)計；設(shè)計優(yōu)點：一是打破傳統(tǒng)的靠外抱摩擦力夾緊的費力抓取機構(gòu)，僅需要設(shè)計2個ACQ20小氣缸就可以抓取10kg負載的托盤工件，避免托盤表面因有切削液等影響摩擦系數(shù)降低夾緊力因素，真正做到四兩撥千斤;二是側(cè)定位銷夾緊，對機器人抓取托盤空間運動、放置進行XYZ軸向二次精確定位；三是整個夾具設(shè)計簡單、緊湊，減小機器人選型及運行負荷；四是具有斷氣、斷電自保護功能，防止機器人運行過程中意外斷氣、斷電托盤掉落。

2.3 托盤倍速鏈輸送系統(tǒng)

（1）專用托盤自動循環(huán)鏈,采用倍速鏈輸送設(shè)計,易于實現(xiàn)積放輸送,可用做零件裝配和托盤物料的儲存定位與輸送；

（2）設(shè)計有1條托盤回收線、1條零件裝配線、1條托盤自動循環(huán)線及3條托盤排隊輸出定位線；可滿足1-3種裝載不同零件的托盤同時排隊輸送、分揀，保證機器人對CNC機床的物料供給；

（3）系統(tǒng)對每個托盤植入RFID非接觸式自動識別功能，可以快速識別不同托盤發(fā)送數(shù)據(jù)給GSK總控制系統(tǒng)，系統(tǒng)對托盤進行輸送、排隊、分揀分配到指定CNC數(shù)控設(shè)備上料加工，以及對加工零件在線實時進行檢測、測量、數(shù)據(jù)統(tǒng)計等信息輸出。

2.4 清潔系統(tǒng)

托盤從CNC設(shè)備加工后會殘留大量的切削液和屑，必需把切削液留在機床回收循環(huán)使用，而切削屑進行集中清楚處理，保證輸送線零件清潔干凈后回收。

（1）在CNC機床內(nèi)，機械手夾具上設(shè)計有高壓氣槍，利用機器人的空間作業(yè)性設(shè)定運動軌跡對加工托盤零件進行全方位清理清潔；

（2）在托盤進入倍速鏈輸送系統(tǒng)回收前，對托盤進行正反面，上下移動式高壓氣槍進行清理吹干，并采用低真空負壓抽吸殘留切削液和屑。

2.5 檢測測量系統(tǒng)

托盤清潔后通過RFID自動識別工件型號，進入檢測系統(tǒng)，利用激光測量相關(guān)加工數(shù)據(jù)。

（1）檢測數(shù)據(jù)與系統(tǒng)通信，判定零件加工尺寸是否合格，并可收集數(shù)據(jù)便于追溯；

（2）檢測數(shù)據(jù)系統(tǒng)分析，調(diào)整CNC機床刀補償量。

2.6 CNC數(shù)控加工系統(tǒng)及機床夾具

集成現(xiàn)代亞威400T數(shù)控加工設(shè)備，具有加工靈活、通用性強、精度高、生產(chǎn)效率高性能等特點，特別適合3C家電行業(yè)消費電子類的殼體，五金零部件中的小型零件加工生產(chǎn)。

（1）有自動交換刀具的功能，通過在刀庫安裝不同用途的刀具，可在一次裝夾中通過自動換刀裝置改變主軸上的加工刀具，實現(xiàn)鉆、鏜、鉸、攻螺紋、切槽等多道工序加工功能。

（2）能實現(xiàn)三軸聯(lián)動控制，以保證刀具進行復(fù)雜表面的加工。加工中心除具有直線插補和圓弧插補功能外，還具有各種加工固定循環(huán)、刀具半徑自動補償、刀具長度自動補償、加工過程圖形顯示、人機對話、故障自動診斷、離線編程等功能。

（3）機床專業(yè)托盤加工夾具，采用液壓夾緊、定位銷定位；具有夾持剛性強、重復(fù)定位精準及通用性可靠的特點。

2.7 GSK制造執(zhí)行系統(tǒng)

GSK智能制造執(zhí)行系統(tǒng)具備網(wǎng)絡(luò)化監(jiān)視、控制、數(shù)據(jù)采集等功能。可利用GSK-LING總線實現(xiàn)數(shù)控機床、機器人系統(tǒng)、托盤輸送系統(tǒng)、檢測測量系統(tǒng)及生產(chǎn)輔助設(shè)備的高速連接，實現(xiàn)智能化監(jiān)控管理。

（1）加工任務(wù)創(chuàng)建、加工任務(wù)管理、加工程序管理和上傳；

（2）可在線檢測實時顯示和刀具補償修正，及機床啟停、初始化和管理；

（3）設(shè)置有智能看板功能：實時監(jiān)控生產(chǎn)設(shè)備、生產(chǎn)信息以及機床刀具監(jiān)控等功能應(yīng)用。

圖2 GSK制造執(zhí)行管理系統(tǒng)圖

3 機器人集成應(yīng)用實施效果

（1）采取兼容柔性化機械手設(shè)計，用較少的制造成本解決了多型號、小批量生產(chǎn)在同一產(chǎn)線生產(chǎn)的難題；

（2）機器人替代人工作業(yè)，實現(xiàn)1對3臺CNC數(shù)控機床可24小時持續(xù)作業(yè)，穩(wěn)定完成工作任務(wù)；

（3）機器人系統(tǒng)與CNC數(shù)控銑床、檢測測量系統(tǒng)、倍速鏈輸送之間通過GSK制造執(zhí)行系統(tǒng)緊密協(xié)調(diào)配合，工作穩(wěn)定，最大化提升生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)運營成本。

（4）CNC數(shù)控加工時間平均2分鐘/件，人工生產(chǎn)產(chǎn)能：300件/小時；產(chǎn)線集成機器人上下料改造生產(chǎn)產(chǎn)能：350件/小時，提升生產(chǎn)效率16%。

圖3 機器人集成應(yīng)用效果圖

通過實際應(yīng)用案例論證，家電行業(yè)零部件生產(chǎn)制造，使用機器人集成CNC數(shù)控加工設(shè)備替代人工生產(chǎn)是必然趨勢。隨著科技的發(fā)展，機器人的技術(shù)也逐漸成熟，其穩(wěn)定性、可靠性、工作效率以及加工精度都有了很大的進步。同時，集成應(yīng)用范圍也越來越廣泛，技術(shù)的普及使其價格和成本開始逐步降低，越來越多的生產(chǎn)商開始使用機器人生產(chǎn)。這也將促使家電產(chǎn)品向大批量、專業(yè)化、連續(xù)化、智能化生產(chǎn)趨勢發(fā)展。

作者簡介：

鐘志斌（1978-），男，江西寧都人，中級工程師，大學(xué)本科，工程師，現(xiàn)任廣州數(shù)控設(shè)備有限公司機械工程師，從事工業(yè)機器人集成應(yīng)用方案設(shè)計。

江文明（1984-），男，江西金溪人，中級工程師，大學(xué)本科，中級經(jīng)濟師，現(xiàn)任廣州數(shù)控設(shè)備有限公司機器人研發(fā)室主任，從事工業(yè)機器人整機研制及產(chǎn)業(yè)化推廣。

摘自《自動化博覽》2019年9月刊