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    在上個世紀60年代末期，PLC第一次被提出。設計這樣一個器件的主要目的是為了降低當時使用復雜的繼電器控制的電機控制系統的巨額成本。Bedford聯盟（Bedford，MA）向美國一家大型汽車制造商提議制作模塊化數字控制器（MODICON，Modular Digital Controller）。當時，其它公司提出基于計算機的計劃，其中一項是基于PDP-8。MODICON 084是世界上第一塊成為商品的PLC。

    當生產要求變化的時候，對控制系統的要求也在變化。當變化非常頻繁的時候，成本是非常高的。因為繼電器是機械元件，它們的壽命都是有限的，這就需要定制一份非常嚴格的保養計劃。當使用的繼電器非常多的時候，故障診斷也是非常令人頭痛的事情。現在想像一下：一塊電機控制面板，上面布滿了許多，或許是成百成千的獨立的繼電器。單其尺寸也要讓人考慮半天。這么多的獨立元件，其最初的接線是多么的復雜！這些繼電器必須按規定用導線接在一起才能產生要求的輸出結果。這樣會有問題嗎？你打賭：會有！

對保養人員和工廠的工程師來說，這些"新型的控制器"也必須是易于編程的。它們的壽命必須足夠長，而且程序的修改也應該非常容易。它們還必須能夠適應惡劣的工廠環境。要求是不是很多！答案是使用大多數人已經熟悉的可編程技術，并用固態元件（如可控硅）代替機械元件。

    上世紀70年代中期，占支配地位的PLC技術是序列發生器狀態機（sequencer state-machines）和基于CPU的位片（bit-slice)技術。AMD 2901和2903在Modicon和A-B PLC中非常流行。傳統的微處理器除了用于最小的PLC以外，缺乏快速處理PLC邏輯的能力。隨著傳統微處理器的發展，越來越大的PLC基于微處理器。但時至今日，有些PLC仍基于2903。Modicon已經開發出比他們的基于2901的984A/B/X速度更快的PLC。

PLC開始具有通信能力，大約是在1973年。第一個這樣的系統是Modicon的Modbus。從此PLC之間可以相互對話了，也可以離得它們控制的電機遠遠的。它們也可以發送和接收各種電平，從而進入模擬控制的世界。不幸的是，缺乏統一的標準和技術的不斷改進，使得協議和物理網絡均不兼容，從而PLC通信變成了一場惡夢。但對PLC來說，仍是偉大的10年。

80年代，人們試圖用通用電機（General Motor）的生產自動控制協議（manufacturing automation protocol,MAP）來將PLC的通信標準化。當時人們也正在努力減小PLC的尺寸，并使得它們可以在個人電腦上用符號編程，而不再使用專門的編程終端或手持式編程器。今天，世界上最小的PLC同一只控制繼電器的大小差不多。

90年代，新協議的產生和80年代幸存的一些較流行協議的物理層的現代化逐漸減少。最新的標準（IEC 1131-3）已經盡量將PLC編程語言融合為一個國際標準?，F在，我們可以同時使用功能模塊圖（function block diagrams）、指令表（instruction lists）、C和結構化文本（structured text）來對PLC編程。在許多場合，PC已經取代了PLC。當初被委托生產MODICON 084的那家公司實際已經轉型生產基于PC的控制系統。