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案例頻道1.概述
隨著我國自動化水平的提高，各種機械的傳動控制越來越依賴于遠離現場的自控裝置和電機控制中心集中控制。而機械與其現場操作人員的安全成為人們逐漸重視的問題，緊急停機系統EMS(EMERGENCY STOP SYSTEM)正是在這種情況下應運而生的，它作為一種主控制系統的安全保證逐步完善并被廣泛應用。時至今日各主要工業化國家對其功能及技術要求都有明確的規定。
舞臺機械的控制操作系統是為了保證舞臺機械的穩定、安全和可靠的運轉。由于劇場舞臺的特殊環境，在舞臺控制系統中即使采取了各種必要的安全措施，但仍不能徹底杜絕偶然事故的發生。所以，在舞臺控制系統中應加入緊急停機系統，即在設備現場適當位置安裝緊急停機按鈕或開關，在發生緊急情況時要求緊急停機系統及時切斷設備電源，限制事故對人員及設備的危害，以確保人員與設備的絕對安全。
2．舞臺控制系統中緊急停機系統的設計
某劇院的歌劇院，其舞臺設備總量超過了200臺設備，每臺設備都有其對應的電機和變頻器以及其控制器，來控制機械設備的運動。為了方便起見將它們分成臺上和臺下兩組。在臺上區域，有近百個場景吊桿和40余個單點吊和其他舞臺設備，用來懸掛節目中使用的場景和幕布；臺下設備包括：主舞臺區域的6臺雙層升降臺；兩側舞臺區域的6臺可移至主舞臺升降臺上的車臺；后舞臺區域的車載轉臺（包含又兩個轉臺）和芭蕾舞臺板車臺（后舞臺下車臺）。
在舞臺機械的各種操作模式中，緊急停機功能應優先于其他功能，在緊急停機裝置被復位之前，對機械的任何啟動指令均是無效的。緊急停機裝置的復位只表明緊急狀態的取消，設備在正常操作程序啟動之前均將保持靜止停機狀態。同時，緊急停機裝置應便于操作，應設置在操作者容易接近的地方，而且操作時沒有任何危險，需要安裝在能夠觀察到設備運動可能對人員有危險的位置上。因此，緊急停機系統設計如下。
在劇場的各個區域，主要是操作人員便于觀察、接近與調試的地點，分布著許多緊急停機站。緊急停機站上安裝著緊急停機系統的關鍵部件――緊急停機按鈕。當這些緊急停機按鈕中的任何一個被觸發，位于該緊急停機站范圍內的機器將會停機。當系統在緊急停機狀態下，不可能操作緊急停機區域內的任何機器。緊急停機按鈕被設計成一個紅色、蘑菇狀、按下并鎖死的、旋轉釋放式的機器裝置。停機按鈕內裝有一個指示燈，用來提供緊急停機系統的狀態信息。該指示燈閃爍表明停機站被觸發。如果指示燈是點亮的，則表明在劇場內的某個地方觸發了緊急停機系統，且要求復位以使系統恢復到正常狀態。緊急停機按鈕內部結構圖如2.1示。
緊急停機系統被分成三個輸入區域：區域1包括從舞臺平面起直至柵頂以下的緊急停機站，觸發區域1的緊急停機站將會停止臺上和臺下緊急停機區域的所有機器。區域2包括柵頂的緊急停機站以及臺上機房內的緊急停機站，觸發區域2的緊急停機站將會僅僅停止臺上緊急停機區域的所有機器。區域3包括歌劇院臺下區域的緊急停機站，觸發區域3的緊急停機站將會僅僅停止臺下緊急停機區域的所有機器。緊急停機系統顯示面板，如圖2.2所示，由64個LED指示燈構成的面板顯示緊急停機網絡中的緊急停機站的狀態。每一個LED指示燈都與某一個或者某一組的緊急停機站有關。當一個緊急停機站被觸發，相應的LED將會點亮。每一個LED指示燈都有相關的標號，指明被觸發的緊急停機站在劇場的位置。從而允許控制者知道該觸發點的具體位置。
根據舞臺控制緊急停機系統的設計要求和現場實際情況,將其電氣部分設計如下,如圖2.3所示。
當緊急停機按鈕被按下時,繼電器R1、R2閉合，由它們組成一自鎖結構，保持緊急停機狀態。同時在繼電器R1、R2的作用下，迫使控制系統主回路中的主接觸器斷開，從而強迫斷開變頻器輸出；同時打開制動接觸器，啟動制動回路，最終確保機械設備停機。
緊急停機系統可以說是防止事故的最后一道保障，所以要求它必須絕對可靠。為了保證此系統的安全、有效和可靠運行，在進行電氣部分設計時嚴格遵守GB4064,并把停機信號設計成雙通道模式，即當停機按鈕被觸發后，分別出發兩個繼電器，開通兩個回路；其中任意一個回路開通都會觸發控制系統中的主接觸器與制動接觸器。
3．緊急停機模塊(ESM)設計
緊急停機模塊（Emergency Stop Module）是緊急停機系統的核心，其作用是：1、接收各個按鈕的停機信號，從而在上百個按鈕中完成對觸發點按鈕的判斷；2、向停機按鈕所在回路發送指示燈的LAMP信號，使指示燈閃爍，提示發生停機的按鈕所在位置；同時點亮在LED顯示面板上停機按鈕對應位置，提示主控室操作人員發生停機的具體區域；3、與上位機通訊，以便上位機顯示和記錄停機信息；4、發送停機信號E1、E2或E3、E4給控制器，使其停止臺上或臺下設定區域的變頻器輸出，打開制動系統，確保所有處于停機范圍內的設備都停止動作。由于每一臺控制器都對應一個或者多個舞臺設備，所以把E1、E2和E3、E4信號的回路設計成總線模式。E1&E2兩路信號送到臺上設備控制器，而E3&E4兩路信號送到臺下設備控制器。
緊急停機模塊原理框圖，如圖3.1所示，它內部包括：Intel 89C51單片機、74139和四片74154擴展為6線-64線譯碼器，兩組各兩片74LS148組成16線-4線優先編碼器，四片74LS148級聯成32線-5線的優先編碼器，利用P512和CD40106搭建光電耦合電路與信號整形電路,兩片MAX488和一片MAX202。MAX488是MAXIM公司推出的RS485電平全雙工轉換芯片，MAX202也是MAXIM公司的RS485到RS232C轉換芯片，兩者的最大優點是采用單+5V電源，電路搭接簡單。
+24V的SENSE信號經過光電隔離電路及信號整形后，分別經過3個區域的優先編碼器：區域1包括舞臺平面到柵頂以下的緊急停機站，有32路信號；區域2包括柵頂的緊急停機站以及臺上控制房內的緊急停機站，有16路信號；區域3包括臺下區域的緊急停機站及臺下控制房內的緊急停機站，也有16路信號。調理整形后的SENSE信號送至89C51單片機P2口，利用脈沖的上升沿申請中斷，CPU執行中斷服務子程序；P0口輸出6路LED顯示電路以及指示燈信號；分別利用P0、P2余下的4個端口作為4路緊急停機信號的輸出；Pl口作為單片機與上位機串行通信接口的主端口。
串行通信接口設計：利用89C51的P1.0，P1．1口定義為串行異步接收發送端口，P1.2為RTS請求發送線，P3.3（利用其外部中斷功能）為CTS允許發送線，可 實現查詢和中斷兩種工作方式。該4端口線經兩片MAX488電平轉換后，再經MAX202轉換為RS232C通道，然后連接上位機，實現與上位機的雙向通信。
利用89C51內部定時器T0產生定時中斷，進入中斷服務程序，其流程圖如3.2所示。當單片機的P2口有緊急停機SENSE信號輸入時，進入主程序。首先判斷觸發緊急停機的位置區域，然后向對應停機信號總線發出E1、E2或E3、E4信號（或者在區域1被觸發時，同時發送4路信號）；并把緊急停機信息發送給上位機。
在設計緊急停機模塊時，為了使系統可靠，除了運用常規的軟硬件抗干擾方法，還應注意舞臺系統的干擾源的特殊性――大功率電機及變頻器較多，容易產生高頻電磁干擾。因此，在硬件設計時應注意在電源線、地線上用銅線繞制鐵氧體而成的高頻扼流器件阻斷高頻噪聲的傳導；電解電容要與高頻特性好的去耦電容成對使用；軟件設計時要注意對不用的ROM要做處理，做到萬一程序落到這些區域可以自恢復。
4．結語
本文結合舞臺控制系統對緊急停機系統進行研究和設計，所設計緊急停機系統，已經成功應用于某歌劇院舞臺控制系統中，在現場通過調試并正常運行，能達到設計初所提出的各項技術要求。只需在電氣設計方面稍加改動,該緊急停機系統便可與各種場合的控制系統相配合，如工業制造、機械加工、礦業開采等，具有較高應用與推廣價值。
參考文獻
1. GB4064-83電氣設備安全設計導則
2. 何立民．單片機應用系統設計．北京：航空航天大學出版社，1998
3. Safe Automatic Emergency Stop Control of Gantry Crane Including Moving Obstacles in Its Workspace. Yamamoto, M, Honda, E, Mohri, A. Robotics and Automation, 2005. Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on 18-22 April 2005
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號