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    機器人自動噴涂線的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)功能 

     機器人自動噴涂線的結(jié)構(gòu)根據(jù)噴涂對象的產(chǎn)品種類、生產(chǎn)方式、輸送型式、生產(chǎn)綱領(lǐng)及油漆種類等工藝參數(shù)確定，并根據(jù)其生產(chǎn)規(guī)模、生產(chǎn)工藝和自動化程度設(shè)置系統(tǒng)功能，如圖1所示。

    1．自動識別系統(tǒng)

    識別系統(tǒng)是自動線，尤其是多品種混流生產(chǎn)線必須具備的基本單元。它根據(jù)不同零件的形狀特點進行識別，一般采用多個紅外線光電開關(guān)，按能產(chǎn)生區(qū)別零件形狀特點的信號而布置安裝位置。當(dāng)自動線上被噴涂零件通過識別站時，將識別出的零件型號進行編組排隊，并通過通信送給總控系統(tǒng)。

    2．同步系統(tǒng)

    同步系統(tǒng)一般用于連續(xù)運行的通過式生產(chǎn)線上，使機器人、噴涂機工作速度與輸送鏈的速度之間建立同步協(xié)調(diào)關(guān)系，防止因速度快慢差異造成的設(shè)備與工件相撞。同步系統(tǒng)自動檢測輸送鏈速度，并向機器人和總控制臺發(fā)送脈沖信號，機器人根據(jù)鏈速信號確定再現(xiàn)程序的執(zhí)行速度，使機器人的移動位置與鏈上零件位置同步對應(yīng)。

    3．工件到位自動檢測

    當(dāng)輸送鏈上的被噴涂零件移動到達(dá)噴涂機器人的工作范圍時，噴涂機器人必須開始作業(yè)。噴涂機器人開始作業(yè)的啟動信號由工件到位啟動檢測裝置給出。此信號起動噴涂機器人的噴涂程序。如果沒有工件進入噴涂作業(yè)區(qū)，噴涂機器人則處于等待狀態(tài)。啟動信號的另一作用是作為總控系統(tǒng)對工件排隊中減去一個工件的觸發(fā)信號。工件到位自動檢測裝置一般采用紅外光電開關(guān)或行程開關(guān)產(chǎn)生啟動信號。

    4．機器人與自動噴涂機

    在自動噴涂線上采用的噴涂機器人和噴涂機除應(yīng)具備基本工作參數(shù)和功能外，另外還應(yīng)具備：

    1）噴涂機器人的工作速度必須高于正常噴涂速度的150％，以滿足同步時快速運行；

    2）自動啟動功能；

    3）同步功能；

    4）自動更換程序功能（能接受識別信號）；

    5）通信功能。

    5．總控系統(tǒng)（見圖2）

    自動噴涂線的總控系統(tǒng)控制所有設(shè)備的運行。它具備以下功能：

    1）全線自動啟動、停止和聯(lián)鎖功能；

    2）噴涂機器人作業(yè)程序的自動和手動排隊、接受識別信號、向噴涂機器人發(fā)送程序功能；

    3）控制自動輸漆換色系統(tǒng)功能；

    4）故障自動診斷功能；

    5）實時工況顯示功能；

    6）單機離線（因故障）和聯(lián)線功能；

    7）生產(chǎn)管理功能（自動統(tǒng)計產(chǎn)品、報表、打印）。

    6．涂料自動輸送與換色系統(tǒng)

    為保證自動噴涂線的噴涂質(zhì)量，涂料輸送系統(tǒng)必須采用自動攪拌和主管循環(huán)，使輸送到各工位噴具上的涂料粘度稀、稠保持一致。對于多色種噴涂作業(yè)，噴具采用自動換色系統(tǒng)。這種系統(tǒng)包括自動清洗和吹干功能。換色器一般安裝在離噴具較近的位置，這樣，減少換色的時間，滿足時間節(jié)拍要求。同時，清洗時浪費涂料也較少。自動換色系統(tǒng)由機器人控制，對于被噴零件的色種指令，則由總控系統(tǒng)給出。圖3自動換色系統(tǒng)原理圖。

    7．自動輸送鏈

    自動噴涂線上輸送零件的自動輸送鏈有懸掛鏈和地面鏈兩種。懸掛鏈分普通懸掛鏈和椎桿式懸掛鏈。地面鏈的種類很多，有臺車輸送鏈、鏈條輸送鏈、滾子輸送鏈等。目前，汽車涂裝廣泛采用滑撬式地面鏈，這種鏈運行平穩(wěn)、可靠性好，適合全自動和高光澤度的噴涂線使用。輸送鏈的選擇取決于生產(chǎn)規(guī)模、零件形狀、重量和涂裝工藝要求。懸掛鏈輸送零件時，掛具或軌道上有可能掉異物，故一般用于表面噴涂質(zhì)量要求不高和工件底面噴涂的自動線。而對大型且表面噴涂質(zhì)量要求較高的零件，都采用地面鏈。