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名家名篇

一種基于六軸慣導(dǎo)的配電網(wǎng)帶電作業(yè)機器人遙操作控制系統(tǒng)
  • 作者：尹春麗，劉波，李穎，王丹
  • 點擊數(shù)：31071     發(fā)布時間：2019-07-01 11:25:00
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我國電力系統(tǒng)配電網(wǎng)目前主要采用人工帶電作業(yè)方式進行系統(tǒng)的搶修及日常維護，帶電作業(yè)機器人的研發(fā)與應(yīng)用迫在眉睫。本文介紹了一種新型的帶電作業(yè)機器人操作控制方法：基于六軸慣導(dǎo)系統(tǒng)的帶電作業(yè)機器人操控系統(tǒng)。通過配置雙目立體攝像機，機器人獲取精準(zhǔn)環(huán)境目標(biāo)信息，通過系統(tǒng)配置的六軸慣導(dǎo)系統(tǒng)，實時獲取操作員手部的位姿信息，控制器通過對這些位姿信息的解算，映射為機器臂的末端操作軌跡信息，通過遙操作方式，操作云臺上的機器臂完成帶電作業(yè)任務(wù)。實際環(huán)境測試取得理想效果，具有廣泛推廣價值。
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