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    機器人自動噴涂線的結構和系統功能 

     機器人自動噴涂線的結構根據噴涂對象的產品種類、生產方式、輸送型式、生產綱領及油漆種類等工藝參數確定，并根據其生產規模、生產工藝和自動化程度設置系統功能，如圖1所示。

    1．自動識別系統

    識別系統是自動線，尤其是多品種混流生產線必須具備的基本單元。它根據不同零件的形狀特點進行識別，一般采用多個紅外線光電開關，按能產生區別零件形狀特點的信號而布置安裝位置。當自動線上被噴涂零件通過識別站時，將識別出的零件型號進行編組排隊，并通過通信送給總控系統。

    2．同步系統

    同步系統一般用于連續運行的通過式生產線上，使機器人、噴涂機工作速度與輸送鏈的速度之間建立同步協調關系，防止因速度快慢差異造成的設備與工件相撞。同步系統自動檢測輸送鏈速度，并向機器人和總控制臺發送脈沖信號，機器人根據鏈速信號確定再現程序的執行速度，使機器人的移動位置與鏈上零件位置同步對應。

    3．工件到位自動檢測

    當輸送鏈上的被噴涂零件移動到達噴涂機器人的工作范圍時，噴涂機器人必須開始作業。噴涂機器人開始作業的啟動信號由工件到位啟動檢測裝置給出。此信號起動噴涂機器人的噴涂程序。如果沒有工件進入噴涂作業區，噴涂機器人則處于等待狀態。啟動信號的另一作用是作為總控系統對工件排隊中減去一個工件的觸發信號。工件到位自動檢測裝置一般采用紅外光電開關或行程開關產生啟動信號。

    4．機器人與自動噴涂機

    在自動噴涂線上采用的噴涂機器人和噴涂機除應具備基本工作參數和功能外，另外還應具備：

    1）噴涂機器人的工作速度必須高于正常噴涂速度的150％，以滿足同步時快速運行；

    2）自動啟動功能；

    3）同步功能；

    4）自動更換程序功能（能接受識別信號）；

    5）通信功能。

    5．總控系統（見圖2）

    自動噴涂線的總控系統控制所有設備的運行。它具備以下功能：

    1）全線自動啟動、停止和聯鎖功能；

    2）噴涂機器人作業程序的自動和手動排隊、接受識別信號、向噴涂機器人發送程序功能；

    3）控制自動輸漆換色系統功能；

    4）故障自動診斷功能；

    5）實時工況顯示功能；

    6）單機離線（因故障）和聯線功能；

    7）生產管理功能（自動統計產品、報表、打印）。

    6．涂料自動輸送與換色系統

    為保證自動噴涂線的噴涂質量，涂料輸送系統必須采用自動攪拌和主管循環，使輸送到各工位噴具上的涂料粘度稀、稠保持一致。對于多色種噴涂作業，噴具采用自動換色系統。這種系統包括自動清洗和吹干功能。換色器一般安裝在離噴具較近的位置，這樣，減少換色的時間，滿足時間節拍要求。同時，清洗時浪費涂料也較少。自動換色系統由機器人控制，對于被噴零件的色種指令，則由總控系統給出。圖3自動換色系統原理圖。

    7．自動輸送鏈

    自動噴涂線上輸送零件的自動輸送鏈有懸掛鏈和地面鏈兩種。懸掛鏈分普通懸掛鏈和椎桿式懸掛鏈。地面鏈的種類很多，有臺車輸送鏈、鏈條輸送鏈、滾子輸送鏈等。目前，汽車涂裝廣泛采用滑撬式地面鏈，這種鏈運行平穩、可靠性好，適合全自動和高光澤度的噴涂線使用。輸送鏈的選擇取決于生產規模、零件形狀、重量和涂裝工藝要求。懸掛鏈輸送零件時，掛具或軌道上有可能掉異物，故一般用于表面噴涂質量要求不高和工件底面噴涂的自動線。而對大型且表面噴涂質量要求較高的零件，都采用地面鏈。