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案例頻道★ 杭州電力設備制造有限公司桐廬白云源成套電氣制造分公司 劉磊，許曉偉，周桂珍，葉超
摘要：為了滿足日益增長的電力需求，我國建設了大量發(fā)電站和電能轉換設施。長時間的負載運行使電力設備運行的不穩(wěn)定性增加，一般需要通過人工巡檢的方式進行檢測和維護，但傳統(tǒng)的人工巡檢方法存在著較大的安全風險，在精度方面滿足不了需求，維護效率也比較低。隨著人工智能技術的發(fā)展，智能巡檢機器人的出現(xiàn)給這一問題帶來希望，它克服了傳統(tǒng)人工巡檢方式存在的弊端，但目前的巡檢機器人在復雜電力環(huán)境中仍存在空間定位不準確等問題。為此，本文提出了一種將超寬帶（UWB）和慣性傳感器（IMU）以無跡卡爾曼濾波（UKF）進行融合的定位方法，該方法克服了UWB定位方法在有障礙物的非視距情況下定位誤差大的問題，改進了復雜電力環(huán)境下智能巡檢機器人的定位精度。
關鍵詞：超寬帶定位；IMU慣性導航；非視距識別；非視距識別誤差抑制；無跡卡爾曼濾波
在線預覽：
基于UWB和IMU的電力巡檢機器人定位方法.pdf
摘自《自動化博覽》2022年4月刊
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號