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摘要：隨著港口自動(dòng)化的提高，AGV已成為集裝箱裝卸的趨勢(shì)。本文主要介紹了英威騰GD800四象限變頻器在一些港口AGV上的成功應(yīng)用。

關(guān)鍵詞：Goodrive800變頻器和AGV四象限

1介紹

自動(dòng)導(dǎo)向車（簡(jiǎn)稱AGV）是一種具有安全保護(hù)滿載裝卸的搬運(yùn)車輛。在導(dǎo)向路線上移動(dòng)。其移動(dòng)路線和動(dòng)作除了司機(jī)外，還可以由計(jì)算機(jī)控制。除此之外，其路線可以通過(guò)地面上的電磁路徑來(lái)設(shè)置，按電磁路徑上的給定信息移動(dòng)和運(yùn)行。

圖1 AGV現(xiàn)場(chǎng)圖

2. AGV特點(diǎn)

AGV具有自動(dòng)化程度高、智能化水平高、靈活性好等特點(diǎn)。其移動(dòng)路線可以隨存儲(chǔ)位置改變，成本比過(guò)渡時(shí)期產(chǎn)品低。一般來(lái)說(shuō)，AGV具有裝載和卸載設(shè)備，與其他物流設(shè)備連接，以實(shí)現(xiàn)貨物的全自動(dòng)化操作流程。

為了提高運(yùn)輸效率，AGV需要調(diào)速范圍廣、良好的平滑度和高精度，調(diào)整的速度。它已被廣泛應(yīng)用于電動(dòng)驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域。

要求:

1.變頻器具有大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，以滿足AGV的重載啟動(dòng)要求；

2.如果輸入電壓或負(fù)載變化很大，變頻器能保持穩(wěn)定的母線電壓和良好的輸出；

3. 當(dāng)AGV在全速滿負(fù)荷運(yùn)行時(shí)，變頻器可以在指定距離安全停止；

4.前后變頻器具有同步速度，以保持平衡功率；

5.變頻器和車載PLC之間可以實(shí)現(xiàn)CANopen通訊；

6.變頻器的大小足以安裝在車輛上。

3. AGV系統(tǒng)解決方案

在AGV設(shè)備中，由柴油發(fā)電機(jī)產(chǎn)生三相交流電，然后被饋送到PWM整流器。整個(gè)車輛由兩臺(tái)變頻器通過(guò)降速控制進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，其中，一臺(tái)變頻器驅(qū)動(dòng)前輪，另一臺(tái)驅(qū)動(dòng)后輪。兩臺(tái)變頻器分別由主從控制，主控制用于速度控制，從控制用于轉(zhuǎn)矩控制，設(shè)定一定的降速頻率后，電源實(shí)現(xiàn)平衡。電機(jī)的額定電壓是440V，柴油發(fā)電機(jī)的電壓為380V， PWM整流器的電壓上升之后，交流電壓為440V。為了避免對(duì)柴油發(fā)電機(jī)產(chǎn)生不良影響，需要配備能量回饋功能，通過(guò)制動(dòng)單元來(lái)消耗電機(jī)減速的回饋能量。車載PLC可通過(guò)CANopen通訊來(lái)控制變頻器和整流器。

圖2 AGV系統(tǒng)圖

4  AGV GD800四象限變換器的優(yōu)點(diǎn)

GD800是專為高端應(yīng)用而研發(fā)的一款變頻器。額定電流設(shè)計(jì)適用于高過(guò)載能力、高可靠性和連續(xù)運(yùn)行情況下的重載應(yīng)用，特別是冶金、港口、起重、測(cè)試、機(jī)床、石油、石化、化工、電力、建筑、采礦，車輛運(yùn)輸、造紙、變頻電源等行業(yè)。

圖3 GD800四象限變頻器

主要技術(shù)特點(diǎn)：

優(yōu)異的操控性能

閉環(huán)矢量，變頻分離，轉(zhuǎn)矩控制模式，滿足客戶需求

控制和供電設(shè)備外接電源，方便系統(tǒng)連接和調(diào)試

機(jī)柜產(chǎn)品正負(fù)總線熔斷器，隔離故障單元，避免故障發(fā)生

STO，SS1，SLS，BC保護(hù)

各種產(chǎn)品

系列PWM整流單元，逆變單元和LCL PWM過(guò)濾裝置，滿足集成解決方案的需求

標(biāo)準(zhǔn)四象限驅(qū)動(dòng)機(jī)柜產(chǎn)品

模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，帶有滾輪，方便安裝和現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)

控制單元和動(dòng)力單元具有高可靠性的光纖通信

頂入底出布線方式，滿足客戶的各種布線需求

標(biāo)準(zhǔn)機(jī)柜產(chǎn)品，滿足單向維護(hù)需求

高可靠性

主要部件采用國(guó)際知名品牌，使用壽命長(zhǎng)

各系統(tǒng)單元之間光纖通信，實(shí)現(xiàn)光電隔離

使用軸流風(fēng)機(jī)，確保產(chǎn)品的可靠性

國(guó)際權(quán)威認(rèn)證TUV SUD，通過(guò)CE認(rèn)證測(cè)試

標(biāo)準(zhǔn)機(jī)柜產(chǎn)品，滿足C3要求

5 結(jié)論

英威騰GD800四象限變換器采用公共總線、高性能矢量控制和PWM整流器，提高母線電壓和適應(yīng)不同電壓等級(jí)的應(yīng)用需求。該產(chǎn)品可以實(shí)現(xiàn)的AGV的所有高性能參數(shù)，以及安全、可靠的港口機(jī)械要求。 GD800系列產(chǎn)品支持多種通訊模式，以便在各種控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)變頻器的靈活應(yīng)用。在港口AGV上的成功應(yīng)用證明，英威騰GD800四象限變頻器具有良好的性能、高可靠性和穩(wěn)定性，該系列變頻器在港口倉(cāng)儲(chǔ)、制造業(yè)以及和其他行業(yè)的AGV設(shè)備上具有廣闊的應(yīng)用前景。