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案例頻道摘要：基于倍福TwinCAT3軟件, 本文詳細闡述了使用倍福PC控制技術完成Stewart平臺的控制系統的設計流程。首先推導了六自由度并聯平臺的正、逆解算法。其次利用MATLAB/SIMULINK軟件中的M函數生成正、逆解模塊。再次，通過TwinCAT3的TE1400組件將SIMULINK代碼生成器的目標配置為TwinCAT，生成可以集成到TwinCAT3環境的SIMULINK語言的TcCOM模型。最后在TwinCAT3軟件中加載TcCOM模型，利用TwinCAT軟件自帶的運動控制功能塊和NC軌跡生成器通過EtherCAT總線實時地對電機和平臺進行控制。結果顯示TwinCAT3軟件與MATLAB結合使用給機器人控制系統設計帶來的顯著優越性。
關鍵詞：Stewart平臺；TwinCAT；SIMULINK；PC控制
摘自《自動化博覽》2015年9月刊
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號