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   【摘要】文章主要敘述了臺達A2系列伺服在鋁膜小袋包裝機打碼工藝控制中的成功應用。利用A2伺服的內部PR模式下，PR命令、外部事件及E-CAM電子凸輪功能的綜合應用。改變了以往的PLC控制步進電機，精度低、速度慢、控制程序復雜及不好校正誤差的弊端。在包裝機打碼工藝控制中成功的應用了臺達自動化產品并取得了設備生產廠和最終用戶的認可。 


  【關鍵字】鋁膜小袋包裝機；打碼；A2伺服PR內部命令；外部事件；E-CAM電子凸輪
  
   鋁膜小袋包裝機往往需要印上生產日期及編號等，在打碼控制環節，以往采用PLC脈沖控制步進電機。其精度低、速度慢、控制程序復雜及不好校正誤差量等因素，往往造成字碼不清晰位置不穩定的情況。采用臺達A2伺服PR控制模式下的，內部PR命令、外部事件及E-CAM凸輪綜合應用。實現了打碼工藝的高速度、高精度、位置可調節的新局面。調整方便、穩定等特性都體現出了A2伺服的出色性能及優異的運動控制綜合能力。

  1 控制工藝要求及動作說明

  包裝機打碼工藝的控制示意圖如圖1所示。
  
                   
                               圖1 包裝機打碼工藝的控制示意圖

  控制工藝要求及動作說明：

  1. 伺服通電后，立即以當前點作為零點，然后執行PR1、PR2命令將P5-88、P5-89寫入，設定E-CAM凸輪嚙合及脫離條件，并啟動凸輪；

  2. 鋁膜由主動輪方向移動的過程，經過主從輪凸輪嚙合區，使打碼器與鋁膜位置速度同步，將字碼清晰的印在鋁膜表面；

  3. 在經過凸輪嚙合區后，從輪脫離嚙合。，立即執行PR3命令；

  4. PR3命令從軸高速向前運動直到檢測到定位位置后，啟動外部事件；

  5. EV1外部事ON信號輸入，執行PR51命令定位指令；

   6. 等待下進入一次嚙合動作。

  控制模式及I/O規劃設定：

   將伺服設定為內部PR命令模式，P1-01=1；

   任意兩輸入點P2-10～17規劃為電子凸輪嚙合控制“36”及事件觸發命令1“39”。

  E-CAM電子凸輪規劃設定：

  要想使從軸與主軸同步嚙合，伺服電機100000×機械傳動比4/3=主軸脈沖14400×2；凸輪關系為從軸脈沖66666對應主軸一周14400脈沖。

   2 PR模式設定

  原點設定如圖2，PR1設定如圖3，PR2設定如圖4，事件ON/OFF設定如圖5，PR51設定如圖6。
 
                
                               圖2 原點設定
 
                    
                                    圖3 PR1設定 
              
                               圖4 PR2設定

               
                              圖5 事件ON/OFF設定

                    
                                圖6 PR51設定

  3 現場圖片展示

  臺達A2伺服驅動器安裝在鋁膜小袋制袋機上，成型產品制作規整，碼字清晰位置均勻。

  鋁膜小袋制袋機
 
                

                                   打碼工藝環節
  
                   
                                         位置檢測傳感器

 4. 結束語

  通過A2系列伺服在鋁膜小袋包裝機打碼工藝中PR命令、事件觸發、E-CAM電子凸輪的綜合應用，成功體現了其優異的性能和出色靈活的運動控制能力，為包裝機行業的技術革新做出令用戶滿意的貢獻。